一、对象
RealSense D455深度相机
二、相机参数
https://www.intelrealsense.com/depth-camera-d455
三、深度信息误差实验
由于深度相机安装位置受限，吊钩距离相机1-13m不等，范围变化大，导致深度信息存在误差。为明确深度相机在不同距离下深度信息的误差大小，在实验室进行测试，测试环境如下图所示。
实验结果如表2所示，当吊钩距离相机大于6m时，深度信息会存在较大的误差。
| 实验序号 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 |
| 测量距离(m) | 1.01 | 3.05 | 6.15 | 8.58 | 10.00 | 13.50 |
| 真实距离(m) | 1.00 | 3.00 | 6.00 | 8.00 | 9.00 | 12.00 |
| 绝对误差(m) | 0.01 | 0.05 | 0.15 | 0.58 | 1.00 | 1.50 |
| 相对误差 | 1.00% | 1.60% | 2.50% | 7.25% | 11.10% | 12.50% |
